Robotic Palletizer 有几种系统？它们如何运作？

机器人码垛机（Robotic Palletizer）被设计用来满足不同的堆垛需求。有的系统一次搬运一个产品，有的系统一次搬运整层，还有的系统让多个机器人协同工作，将不同尺寸的产品堆放在同一个托盘上。下面介绍 4 种主要系统。

Pedestal 系统

安装在底座上的 4–6 轴机械臂。轴数决定了它的灵活性。4 轴机械臂可绕底座旋转、伸展、抓取和放置产品，并按照设定程序旋转摆放。它能同时处理多条生产线，也能处理不同类型的产品。负载能力从几公斤到超过一吨。

工作方式很直接：托盘或隔板放置在指定区域，产品沿输送带移动到取货点。机器人末端夹具（EoAT）根据任务需求设计，可单件或多件抓取，然后按照设定图案放置到托盘上。每一层的摆放方式可以不同，以增加稳定性。

该系统在工作空间和尺寸方面有限制，但优点是成本较低、速度快。一台机器人可同时为多达四个托盘服务，而且夹具可根据产品需求定制。

Gantry 系统

由两根立柱和横梁构成，机器人悬挂在横梁上，沿着横梁前后移动，机械臂上下运动完成搬运。根据轴数（2–4 轴），可实现直线运动、平面移动以及旋转产品。适合搬运超重物品，可以是单件、成排或多排产品。但该系统速度较慢。Gantry 系统通常针对特定应用设计，并预留空间以保证灵活性，可实现多点取放。

Layer Forming 系统

由多个机器人协作完成。一个机器人负责在输送带上旋转和排列产品，形成完整的一层。完成后，另一台机器人将整层产品搬运到托盘上。该方式能提升层与层之间的稳定性和堆垛精度。

Mixed Case Configurations 系统

适用于将不同尺寸和形状的产品堆放在同一个托盘上。机器人通过合理摆放保证每一层的稳定。常见方式有：在轨道上安装 Pedestal 机器人，服务多个托盘位置；或使用多条输送带输送、分拣和旋转产品，再由机器人将产品放置到托盘上。